Dentro la VM (io uso CentOS 7) digitate:
(controlla che epel non ce l’ha già altrimenti il passo successivo puoi saltarlo)

rpm -Uvh http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/beta/7/x86_64/epel-release-7-0.2.noarch.rpm


yum -y install dkms kernel-devel-$(uname -r) kernel-headers-$(uname -r);

wget http://download.virtualbox.org/virtualbox/5.1.4/VBoxGuestAdditions_5.1.4.iso;

mount -o loop VBoxGuestAdditions_5.0.4.iso /media/;
/media/VBoxLinuxAdditions.run

fatto.